Toyota GR Yaris to drugi sportowy model o globalnym zasięgu, opracowany przez TOYOTA GAZOO Racing (po Toyocie GR Suprze). Do jego stworzenia wykorzystano wiedzę i doświadczenie zdobyte podczas startów zespołu Toyoty w WRC. Prototypowa wersja Toyoty GR Yaris została poddana wyczerpującym testom przez prezydenta Toyoty, Akio Toyodę, znanego w świecie motorsportu jako Morizo.
Zespół TOYOTA GAZOO Racing startuje w najsłynniejszych, najbardziej prestiżowych seriach rajdów i wyścigów na całym świecie. W 2017 roku Toyota powróciła do Rajdowych Mistrzostw Świata FIA, startując nowym Yarisem WRC. W 2018 roku zespół zdobył tytuł mistrza producentów, a w 2019 roku sezon zakończył zwycięstwem w klasyfikacji kierowców.
Liczne sukcesy odnotowano również w Mistrzostwach Świata Wyścigów Długodystansowych FIA (WEC), w których zespół TOYOTA GAZOO Racing zdobył podwójny tytuł mistrza świata producentów i kierowców w 2014 roku oraz w sezonie 2018/19. W sezonie 2019/20 Toyota TS050 Hybrid prowadzi w obu klasyfikacjach.
W roku 2019 świętowano także pierwsze, historyczne zwycięstwo Toyoty w Rajdzie Dakar. Najszybszy okazał się katarski mistrz rajdowy Nasser al-Attiyah, kierujący prototypową Toyotą Hilux.
Doświadczenie zdobywane podczas startów służy do opracowywania nowych technologii i rozwiązań, a także produkcji coraz doskonalszych samochodów.